Rohrbach wurde erstmals im Jahr 1099 urkundlich erwähnt. Im Jahr 1427 kam der Ort als Lehen des Bistums Worms in den Besitz der Herren von Venningen. Im 17. Jahrhundert war der Ort mehrfach von Verwüstungen betroffen, darunter im Dreißigjährigen Krieg und im Umfeld der Schlacht bei Sinsheim im Jahr 1674.
Zur Zeit des Kurfürsten Karl Theodor war Carl Philipp von Venningen Regierungspräsident in Mannheim und setzte sich für den Ausbau der von Frankfurt am Main nach Heilbronn führenden Chaussee von Sinsheim über Rohrbach nach Steinsfurt ein. Dies führte zunächst zu einer Belebung des Ortes, in dem alsbald sechs Gasthöfe entstanden. Allerdings wurde der verkehrsgünstig gelegene Ort auch zum häufigen Quartier von Truppen in den nachfolgenden Napoleonischen Kriegen.
Im Jahr 1806 kam Rohrbach zu Baden. Die vorherrschende Armut und fehlende Erwerbsmöglichkeiten führten in der Mitte des 19. Jahrhunderts verstärkt zur Auswanderung. Zwischen 1834 und 1865 wanderten 50 Personen nach Nordamerika aus. Rohrbach blieb bis weit ins 20. Jahrhundert überwiegend landwirtschaftlich geprägt. Erste Fabrikarbeitsplätze entstanden in einer Emailfabrik und in der Schmollschen Mühle, in der Eisen- und Blechwaren hergestellt wurden. 1939 wurden 726 Einwohner gezählt, Ende 1945 waren es 813.
Nach dem Zweiten Weltkrieg wurden Rohrbach zahlreiche Heimatvertriebene aus den ehemaligen deutschen Ostgebieten, dem Sudetenland und Ungarn zugeteilt, deren Eingliederung die Gemeinde vor große Probleme stellte. In den Nachkriegsjahren entstanden ausgedehnte Neubaugebiete und der Ort entwickelte sich von einem bäuerlich geprägten Dorf zu einem Wohnort für Pendler der umliegenden Orte. Von den 1939 gezählten 129 landwirtschaftlichen Vollerwerbsbetrieben waren gegen Ende des 20. Jahrhunderts nur noch wenige vorhanden.
Am 30. Dezember 1971 wurde Rohrbach in die Stadt Sinsheim eingegliedert. Die ehemalige Gemeinde hatte eine Fläche von 7,84 km².
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