Die Entdeckung von Hügelgräbern aus der frühen Eisenzeit, die von Karl Wilhelmi im Eichwald entdeckt wurden, deuten darauf hin, dass die Gegend um Ehrstädt schon früh besiedelt war. Der Ort wurde erstmals im Lorscher Codex am 28. Dezember 774 als „herstater marca“ erwähnt.
Einst stand auf der Marienhöhe oberhalb des Ortes die Alte Burg, die im Jahr 1329 von den Herren von Massenbach erworben und in einen Neubau umgewandelt wurde, wodurch sie sich fortan „von Neuenhaus“ nannten. Im Laufe des 15. Jahrhunderts wechselten weitere Besitzer. 1580 gelang es Christoph von Degenfeld, die Burg und das Zugehör zu erwerben und 1594 wurde sie abgerissen, um 1596/97 an gleicher Stelle durch Johann Christoph I. von Degenfeld das Schloss Neuhaus zu erbauen.
Im Dreißigjährigen Krieg wurde der Ort entvölkert, doch Johann Christoph II. von Degenfeld trieb die Wiederbesiedlung voran, wobei ihm viele Siedler aus der Schweiz, Frankreich und den Niederlanden halfen. Nach dem Krieg bildete sich auch eine größere jüdische Gemeinde im Ort. Die Wiederbesiedlung war jedoch schwierig, da Ehrstädt und die umliegenden Orte im Holländischen Krieg erneut durch Einquartierungen und Truppendurchzüge litten.
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